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固件有區分硬體,請不要刷錯!!
V1是給:PX4飛控(V3.80正式版將不再支持這個舊板子)
V2是給:Pixhawk/Pixhawk 2 Cube/Pixhack V2/Pixhack V3飛控(一般Pixhawk刷這個即可)
V3是給:Pixhawk 2.1新版硬體或Pixhawk Cube飛控(固件佔用更多資源及記憶體以提高效率)
V4是給:PixRacer飛控
V4PRO是給:Pixhawk3 PRO飛控

注:
1. V4(PixRacer)是迷你板(穿越機用的),只有6個PWM無法用在VTOL,但可以用
   在Tailsitter(尾坐式).
2. 前面有 "*" 字元的更新表示群固件才有,官方暫時沒有.
3. 目前V2(有1Mb Bug的Pixhawk硬體)已取消以下功能,因為不取消1Mb不夠用了.
   .不支援 ADS-B接收機(民航機自動規避系統)
   .不記錄(Log)IMU資訊
   .不支持光流
   .不支援熱氣流自動爬升(Soaring_Enable無效)
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固件名稱:ArduPlane-20180516 (V3.9.0-DEV)
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 1.同步官方代碼
   .自檢不檢查RC7(包括RC7)之後的Trim值.


*2.支援CAN Bus匯流排舵機角度反饋/故障檢知及應變.


*3.新增參數(功能)
   Q_LAND_DETECT 自動降落完成(包括AUTO/RTL/QLAND)偵測方式.
                 0=使用氣壓計在數秒內不變動>20公分(上鎖慢>5秒,這是默認舊的方式)
                 1=使用氣壓計在數秒內不變動>20公分(上鎖快>3秒)
                 2=使用地效+ACC-Z來判斷(上鎖慢>2秒)
                 3=使用地效+ACC-Z來判斷(上鎖快>0.5秒)
                 注:小飛機(<2Kg)或震動很大的飛機,請維持默認方式設為0或1.


*4.自動模式可手動升空再轉換為AUTO.



固件名稱:ArduPlane-20180502 (V3.9.0-DEV)
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注意:
這個新版固件代碼改動幅動相當大,由舊版更新到這個版本可能要調整參數
才能飛,所以建議新手暫時不要用,先讓熟PID的群友先試.



1.同步官方代碼   
   .新增支持FBM320及DPS280氣壓計
   .新增DEVO-M數傳支持
   .修正lotto_to_alt(盤旋上或下)離開時切線角度不正確的Bug.
   .修正發送給地面站的數值錯誤(誤把溫度當壓力值).
   .修正安全開關可能在空中被按下的Bug,增加BRD_SAFETYOPTION參數.
   .為Here GPS的ICM-20948羅盤修改默認安裝方向.
   .修正尾座式由FBWA過渡到QSTABILIZE油門有時會突然拉低的Bug.


 2.新增BLHELI電調支援(必須使用ChibiOS)
   .透過Pixhawk的USB口以BLHeliSuite對Blheli調參/刷固件
   .Dshot150/300/600/1200 支持
    http://ardupilot.org/copter/docs/common-dshot.html#esc-telemetry

 
 3.垂直起降(VTOL)優化   
   .使用新的位置控制演算法取代舊版多軸姿態控制.   
   .在轉換(過渡)過程中使用新的速率姿態控制器(轉換更平穩/高度控制更好)
   .水平位置控制器以400hz全速運行(舊的為50hz)
   .新的L1距離計算方式(轉彎會更平順)

   .新增/異動參數
    Q_A_INPUT_TC(姿態控制輸入時間常數),值越小反應越大,值越大反應越小
                例:Q_A_INPUT_TC=0.5很軟，0.2軟，0.15中，0.1快，0.05非常快

   .速度增益加倍,Q_P_VELXY_P,Q_P_VELXY_I,Q_P_VELXY_D參數可能要調一下(調大)

   .Q_P_ANGLE_MAX 位置控制器角度限制(0-45度),如果設0則採用Q_ANGLE_MAX

   .多軸的QLOITER增加了煞車控制,參數:WPNAV_BRK_JERK，BRK_ACCEL和BRK_DELAY
    傾斜角度Q_WP_LOIT_ANGM(0-45),如果設0則為Q_ANGLE_MAX的70%角度

   *修正當GPS精度差而返航降落,可能會停在HOME上方不降落的問題.

   *新增轉換回多軸油門縮放參數,如果轉換回多軸會爬高,可設一個適當的值,例如60(%)
    TILT_UP_THR=0禁用,1~99為油門縮放%

   *新增低高度協助參數:
    ASSIST_ALT=低於這個高度0.5秒則觸發救機(0=禁用,1~300=1米~300米)
    ASSIST_ALT_MOD=使用什麼模式救機(0=禁用,17=QSTABILIZE,18=QHOVER,19=QLOITER,20=QLAND)
    注:飛行至少要曾經以固定翼模式飛超過ASSIST_ALT+5米,如果沒有則不會觸發.

*4.CAN BUS舵機/電調/GPS的支持.
  注:硬體量產中(目前還買不到),只供少部份拿到樣品的群友測試用.

*5.新增支持以直升機為基礎的飛機,詳見 HeliPlane.txt 文件(內有說明)
  注:結構也還沒有量產(目前也買不到),也是只提供有能力自己DIY結構的群友測試用.





固件名稱:ArduPlane-20180222 (V3.9.0-DEV)
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 1.同步官方代碼
   .修正EKF高度估算有誤差的Bug!
   .支持 ChibiOS
   .代碼整理及一些關於計時器的優化.
   
   已知問題:
   .新固件有個參數(電流比率)BATT_AMP_PERVOLT已改成BATT_AMP_PERVLT,而MP還沒更新
    所以電源管理頁會出現錯誤"找不到BATT_AMP_PERVOLT參數",如果要改電源量測的參數
    請自己進到全部參數表,直接改BATT_AMP_PERVLT這個參數即可.

   功能異動:
   .固定翼繞圈模式(LOITER模式)原本切入點是圓外徑,新版本已改切入點為圓心,高度可以
    用升降舵改變,但放開升降舵會自動爬回原高度. 


*2.修正當禁用(或沒裝)安全開關,通電時電機有時候會轉個1~2圈的問題.
   這段代碼已重寫(已根治這問題)
*3.可變螺距的垂起開始測試.




固件名稱:ArduPlane-20180127 (V3.9.0-DEV)
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 1.同步官方代碼

*2.修改Y3轉換的演算法,主要是針對Y3在側風轉換時左右翼會搖擺前進(不美觀).   
   可藉由修改 Q_WVANE_MINROLL=1~3(通常會是1到3之間的值)
   可以由0.5開始試(0.5 1 1.5 2 2.5 3),直到搖擺現象消失.

*3.修改多軸姿態演算法去融合高速傾轉舵機,如果使用高品質的高速傾轉舵機可以
   參考新的參數調法,可以讓多軸性能更好(跟手且更抗風).




固件名稱:ArduPlane-20180114 (V3.9.0-DEV)
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1.同步官方代碼(V3.8.5版本發佈)
   .雙空速計支援(故障轉移)
   .新增MS5525氣壓計,SDP33空速計的支持
   .優化電機推力計算
   .修改了一些Mavlink協定內容及DataFlash記錄
   .當失去GPS時重置地速,直到再次鎖定GPS.
   .修正新的空速計(MS5525)驅動在時間上的錯誤
   .新增PocketPilot的支持
   .代碼整理及一些關於EKF及氣壓計的優化.   




固件名稱:ArduPlane-20171229 (V3.8.3-DEV)
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 1.同步官方代碼:
*2.修正當禁用(或沒裝)安全開關,通電時電機有時候會轉個1~2圈的問題.




固件名稱:ArduPlane-20171220 (V3.8.3-DEV)
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 1.同步官方代碼:
   .修正一些記憶體佔用及建構create()的問題.
   .移除一些沒用到的代碼.
   .修正多軸助推油門控制問題
   .EKF及ARHS代碼優化.
   .修正SBUS OUT及單線舵機協議的一些問題.
   .還有一些官方小修正.
 


固件名稱:ArduPlane-20171128 (V3.8.2-DEV)
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 1.同步官方代碼:
   .修正羅盤校準有時會卡在33%進度.
   .多軸助飛情況下,最小空速可以設很小(例如0)
   .還有不少小修正,具體請查官網
*2.由定翼轉回多軸模式減速判斷改用地速(原本是空速優先,沒空速才用地速)
*3.記錄(log)更多的NAV(導航資訊).



固件名稱:ArduPlane-20171124 (V3.8.2-DEV)
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*1.在AUTO(自動模式)遙控器失控(F/S)後恢復信號會鎖定模式此時模式開關無效.
   必須在3秒內左右搖動YAW杆大於3次(搖動方向不可太大到極限)才能解鎖.
   這是為了防止遙控信號斷斷續續(或接收機不良)誤以為要取回控制權而由AUTO變成某個模式.   



固件名稱:ArduPlane-20171121 (V3.8.2-DEV)
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 1.同步官方代碼
 2.支援Volz舵機(可監控舵機溫度/角度/電流...)
*3.RTL及QLAND的自降過程可人為控制移位(例如底下剛好有人或車)
   兩段降落皆可移位,此時油門不可控且油門F/S或0%時禁止移位(以防已關控)
*4.兩段自動降落代碼優化(無段差/平穩轉換).
*5.優化Y3過渡代碼(主要針對X8飛翼3向量機型)




固件名稱:ArduPlane-20171108 (V3.8.2-DEV)
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 1.強迫PX4IO更新
   Pixhawk2 Cube刷V3固件IO沒更新,造成Mission Planner認不得Cube,如果有這個
   問題的人,請重刷這個版本即可.
 2.修正未解鎖時向量無法運作的問題,這個是方便我們地面調機(調整向量角度)用.
 3.自動降落並自動上鎖的判斷更為嚴謹.



固件名稱:ArduPlane-20171105 (V3.8.2-DEV)
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 1.同步官方固件(V3.8.3_Beta4發佈)
   #尾座式代碼優化(包括懸停穩定度及轉換過渡的穩定度大幅提升) 
   #新增參數 Q_TRANS_DECEL (減速率m/s/s,預設為2.0)
    用於自動轉換(固定翼轉到多軸)的減速率,值越大則減速越快距離越短.
 2.新增飛控板 Pixhawk3 PRO 的支持,對應固件ArduPlane-v4_PRO.px4



固件名稱:ArduPlane-20171030 (V3.8.2-DEV)
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 1.同步官方固件(V3.8.3_Beta1發佈)
   #允許在GUIDED模式下使用Q_GUIDED_MODE = 0進行垂直起飛
   #修正了MANUAL_RCMASK的錯誤
   #尾座式平滑轉換
   #新增航線命令 LOITER_TO_ALT
   #在FMUv3 I2C上增加了IST8310羅盤
   #上鎖時記錄關鍵資訊   
   #仿真能力的改進
 2.TECS：改進了對VTOL轉換的支援
 3.新增 Q_MAV_TYPE 參數,可針對某些地面站發送心跳種類,以避免地面站斷線,值如下:     
   0:AUTO,1:FIXED_WING,2:QUADROTOR,3:COAXIAL,4:HELICOPTER,7:AIRSHIP,8:FREE_BALLOON,
   9:ROCKET,10:GROUND_ROVER,11:SURFACE_BOAT,12:SUBMARINE,16:FLAPPING_WING,17:KITE,
   19:VTOL_DUOROTOR,20:VTOL_QUADROTOR,21:VTOL_TILTROTOR
   注:如果是MP/Tower 則使用預設的0即可.
 4.針對降落代碼的優化
 5.針對自動航線代碼的優化
 6.短失控FS_SHORT_ACTN可關閉,可設置的值如下:
   0:CIRCLE/不動作(在AUTO|GUIDED|LOITER模式下),1:CIRCLE,2:FBWA,3:關閉(不動作)
 7.新增Q_OPTIONS參數,允許垂起機型選擇使用固定翼起飛和著陸
   位表示:
   bit0:LevelTransition(轉換到固定翼時機翼傾斜必須在LEVEL_ROLL_LIMIT角度內)
   bit1:AllowFWTakeoff(可以用固定翼起飛)
   bit2:AllowFWLand(可以用固定翼降落)
   例如1(bit0)表示轉換期間機翼必須保持在LEVEL_ROLL_LIMIT角度內.
   例如6(bit1,bit2)表示允許使用固定翼模式(而不是垂起模式)起飛及降落.
   

固件名稱:ArduPlane-20171011 (V3.8.2-DEV)
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 1.同步官方固件
*2.新增固定翼向量參數(預設是關閉的)
   Q_TILT_FIX_ANGLE=10(固定翼向量角度,0=關,10=10度)
   Q_TILT_FIX_GAIN=100(固定翼向量感度,0=關,100=100%)
   調試方法:
   1.先將Q_TILT_FIX_ANGLE=10 , Q_TILT_FIX_GAIN=100
   2.切換手動/QStabilize模式,設置好Servo9_Min/Servo9_Max及Servo10_Min/Servo10_Max行程量
   3.QStabilize模式,推油門(不要解鎖),打YAW試試角度(槳會一前一後擺動,但又不會砍到機翼)
   4.手動模式,推油門(不要解鎖),打升降舵試角度(會同上同下),打副翼試角度(會一前一後),
   5.FBW*模式,推油門(不要解鎖),機身往前傾則舵機角度朝上,往右傾則舵機角度往上.
   6.都調好了就把Q_TILT_FIX_GAIN=50,升空測試,如果覺得不夠再自行增加(最大到100%).
   用途:
        利用向量來輔助固定翼舵面修正,舵失效仍有一定的控制能力.
        航線壓的更好,爬升及下降更容易,高度保持更好,可解決很多載機的毛病或僻性.



固件名稱:ArduPlane-20171006 (V3.8.2-DEV)
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 1.同步官方固件
 2.新增Y6F機型及修正一些GPS寫入log的問題.
   Q_M_THST_EXPO(電機推力曲線)允許設置負值,接近0為線性,否則為曲線.
   注:Q_M_THST_EXPO參數如果設0的人,請把它改成0.1(最小值),預設為0.65

 3.傾轉的雙發差速感度參數統一改成 RUDD_DT_GAIN(預設為10=10%),這將使用於固定翼
   所有模式(包括手動模式),通常設20%~30%就有不錯的過彎效果了.

 4.類似多軸CH?_OPT的參數:
 RC7_TRIM ~ RC12_TRIM值:
   3=3向量Y3專用(低位=後側單電機推力,中位=前側雙電機推力,高位=前後三電機推力)
   4=4傾轉X4專用(低位=後側雙電機推力,中位=前側雙電機推力,高位=前後四電機推力)
 104=開關中位元=LOITER(繞圈),開關高位=RTL(自返)
 106=開關中位元=FBWB(FBWB定高模式),開關高位=CRUISE(巡航模式)
 109=相機快門觸發
 116=Auto模式
 118=QLand 模式(原地多軸模式自降)
 124=航線任務重置(Auto Mission Reset)
 128=繼電器1 (開關高位=開, 開關低位元=關)
 134=繼電器2 (開關高位=開, 開關低位元=關)
 135=繼電器3 (開關高位=開, 開關低位元=關)
 136=繼電器4 (開關高位=開, 開關低位元=關)
例如:
RC7_TRIM=104,則遙控器開關CH7在中位元時是Loiter模式,開開打到高位是RTL.
RC9_TRIM=109,則遙控器開關CH9打到高位就會拍一張相片(且會存CAM位置).
如果RC7_TRIM~RC12_TRIM的值不是以上編號,則無作用.




固件名稱:ArduPlane-20170922 (V3.8.2-DEV)
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 1.同步官方固件
 2.QLoiter及QLand平滑控制(按速度預估鎖定位置,到達才鎖位置以避免抬頭)
 3.log中的"Reset alt target"單位由公分改為米
 4.新增Mavlink命令 DO_SET_HOME (重設HOME的位置)


固件名稱:ArduPlane-20170911 (V3.8.2-DEV)
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 1.同步官方固件(V3.8.2發佈)
 2.GUIDED(導引模式)支援QGroundControl地面站改變高度.
 3.支援QGroundControl地面站用搖杆(Joystick)控制飛機.



固件名稱:ArduPlane-20170909 (V3.8.2-DEV)
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 1.同步官方固件(V3.8.2beta1發佈)
   修正Septentrio (SBF) GPS驅動的錯誤的,使用Septentrio/RTK 的人務必更新.
 2.GUIDED(導引模式)支援VTOL自動起飛/改變高度功能.
 3.過渡(旋翼跟定翼之間的轉換)將更為平滑.


固件名稱:ArduPlane-20170907 (V3.8.2-DEV)
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 1.RTL高度平滑控制(由定翼自動轉為多軸滑向Q_RTL_ALT=30米,這段平滑控制)



固件名稱:ArduPlane-20170903 (V3.8.1-DEV)
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 1.同步官方固件(V3.8.1穩定版發佈,代碼整理及一些官方小bug修正)
 2.新增一個數傳口,現在SERIAL5可以設置為一般數傳口(不再只能當NSH)



固件名稱:ArduPlane-20170810 (V3.8.1-DEV)
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 1.同步官方固件
 2.新增三向量Y3支持,只要把
   Q_TILT_MASK=11
   Servo*_Function=45(後向量傾轉舵機)   
 
   RC7_TRIM=3(或RC8_Trim=3或RC9_Trim=3或RC10_Trim=3任選其一,勿重複)
   當這個遙控器開關:
   低位=後側單電機推力
   中位=前側雙電機推力
   高位=前後三電機推力
 
   啟用Pitch助推:
   Q_VFWD_GAIN=0.1(反應太大則0.05,覺得太小則0.2)
   其他設置同Y3


固件名稱:ArduPlane-20170806 (V3.8.1)
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 1.同步官方固件(V3.8.0穩定版發佈)
 2.新增MANUAL_RCMASK參數,可以在手動模式下指定那些通道直接由遙控器輸出.
   也就是手動模式可以隨自己高興去搞混控或特技組合之類的...
   這是一個bit型式,設置方法就跟Log_Bigmask一樣方法,對照如下:
   0：Chan1,1：Chan2,2：Chan3,3：Chan4,4：Chan5,5：Chan6
   6：Chan7,7：Chan8,8：Chan9,9：Chan10,10：Chan11，
  11：Chan12,12：Chan13,13：Chan14,14：Chan15,15：Chan16




固件名稱:ArduPlane-20170730 (V3.80 Beta6)
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 1.同步官方固件(主要是優化及修正EKF3這方面的代碼)
 2.如果降落傘沒有成功釋放,會自動再嘗試.
 3.增加GPS毛刺(glitching)的LED及音效警告,解鎖也加入GPS毛刺的檢查.
注:有人反應上個版本(0724)通電後會抖舵,我們試是不會,如果會抖舵的人
   更新到這版本試試,I/O有刻意更新,務必等待音樂停止再按OK,否則I/O
   沒更新,舵機控制也沒被更新.



固件名稱:ArduPlane-20170724 (V3.80 Beta6)
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 1.同步官方固件
*2.由任何固定翼模式(包括手動/自動),直接切到QLoiter(多軸GPS懸停模式)
   會自動滑行一直持續到空速低於4(約時速15公里以下)才會進入QLoiter,或
   Q_TRANSITION_MS(預設5000=5秒)時間到也會進入QLoiter,如果是大機可以
   加大這個過渡時間,讓滑行久一點.



固件名稱:ArduPlane-20170720 (V3.80 Beta6)
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1.同步官方固件
2.修正EKF3還沒GPS定位時地面站顯示的高度錯誤問題.
3.新增參數COMPASS_TYPEMASK(那些羅盤驅動在開機時不須載入),bit表示:
  0:HMC5883,1:LSM303D,2:AK8963,3:BMM150,4:LSM9DS1,5:LIS3MDL,6:AK09916,
  7:IST8310,8:ICM20948,9:MMC3416,10:QFLIGHT,11:UAVCAN,12:QMC5883
4.優化自降代碼


固件名稱:ArduPlane-20170714 (V3.80 Beta6)
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1.同步官方固件(V3.80 Beta6)
  Beta6主要是修正了舊版本一些Bug/代碼整理/以及:
  EKF3代碼優化.
  Mavlink及Log記錄的格式修改.
  CAN Bus設備的支援.
  刪除舊的V尾/飛翼 混控(mix_mode)方式,已由新的方式取代.
  刪除舊的升降及副翼輸入通道,已由新的方式取代.
  尾坐式代碼優化.



固件名稱:ArduPlane-20170621 (V3.80 Beta5)
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1.同步官方固件(EKF3優化及官方幾個小Bugs修正)
2.Mavlink的GPS協議修改,可以由MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT包取得GPS周及時間,應用代碼如下:
//MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT: //Mavlink Packet:24
uint64_t gm=mavlink_msg_gps_raw_int_get_time_usec(&msg);
GPS_Time=gm/(uint64_t)100000;
GPS_Week=gm%GPS_Time;



固件名稱:ArduPlane-20170609
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1.同步官方固件(EKF3優化)
*2.向量Y3代碼再次優化




固件名稱:ArduPlane-20170601
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*1.向量Y3代碼優化
  向量舵機修正會套用 Q_RAT_YAW_FF(前饋)參數值,所以Y3可以把
  Q_RAT_YAW_FF=0.10 到 0.35(具體設多少要試)
  Q_RAT_YAW_I 偏大.
  Q_RAT_YAW_P,Q_ANG_YAW_P偏小,且RLL及PIT的ANG及RAT參數不宜過大.




固件名稱:ArduPlane-20170530
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1.同步官方代碼
*2.向量Y3代碼優化
*3.新增類似多軸 CH7_OPT / CH8_OPT 這兩個參數,設置方法:
 RC7_TRIM或RC8_TRIM值:
 104=開關中位元=LOITER(繞圈),開開高位=RTL(自返)
 109=相機快門觸發
 116=Auto模式
 118=QLand 模式(原地多軸模式自降)
 124=航線任務重置(Auto Mission Reset)
 128=繼電器1 (開關高位=開, 開關低位元=關)
 134=繼電器2 (開關高位=開, 開關低位元=關)
 135=繼電器3 (開關高位=開, 開關低位元=關)
 136=繼電器4 (開關高位=開, 開關低位元=關)
例如:
RC7_TRIM=104,則遙控器開關CH7在中位元時是Loiter模式,開開打到高位是RTL.
RC8_TRIM=109,則遙控器開關CH8打到高位就會拍一張相片(且會存CAM位置).
如果RC7_TRIM或RC8_TRIM的值不是以上編號,則無作用.

注:*2及*3是官方固件沒有的功能.


固件名稱:ArduPlane-20170519
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1.RTL自降(LAND)不使用官方的自降代碼(因為總是怪怪的)
2.使用的度量衡單位名稱統一為SI UNIT
  http://physics.nist.gov/cuu/Units/units.html
3.測試用代碼(只有4傾轉的機型有效,其他機型不受影響)
  當 Q_TILT_MASK=15 前後同時傾轉的VTOL.
  如果 RC8_TRIM=5(前2個電機 0101=5)  則把遙控器的CH8>1750(開關高位),則固定翼模式只轉前側(多軸不影響)
  如果 RC8_TRIM=10(後2個電機1010=10) 則把遙控器的CH8>1750(開關高位),則固定翼模式只轉後側(多軸不影響)
  如果CH8開關<1750(不是高位),則固定翼模式4個電機同時轉(多軸不影響)
4.EKF3代碼優化



固件名稱:ArduPlane-20170509
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1.修正Y3助推(Q_VFWD_GAIN>0)尾舵機角度問題.
2.尾座式新增參數TAILSIT_VHPOW(向量推力增益功率),提高向量起飛的穩定
3.ARSPD_USE 可以設置2
  當設置為0時,空速感測器可以記錄並顯示在GCS上，但不會用於飛行
  當設置為1時,將被記錄並使用於飛行
  當設置為2時,僅在油門為零時才使用,這對於槳後面的空速計的滑翔機是有用的



固件名稱:ArduPlane-20170505
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1.固件 V3.80 Beta5發佈
2.同步官方代碼(EKF3代碼優化)


固件名稱:ArduPlane-20170429
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1.新增 BATT_VOLT_TIMEO 參數,可設定低電壓持續幾秒才觸發低電壓保護.
  這是用於低C數電池(例如18650)在起飛時持續低壓較長時間而觸發,所以
  低C電池請將此參數設大一些.

2.向量推力控制與Q_VFWD_GAIN結合(可前推與後拉)

3.修正log的ATT->Yaw與DesYaw曲線無法顯示的問題.

4.優化EKF3代碼

5.移除不必要的代碼(UAVCAN ESC)及重複代碼以縮減Flash佔用.

6.當油門為0%時,差速控制不運作.



固件名稱:ArduPlane-20170424
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1.同步官方代碼.
2.為了方便調試,當上鎖時FBWA/FBWB會直接傾到底(若已解鎖則只會傾到
  Q_TILT_MAX的角度等待空速達到才會傾到底)
3.直接支援飛翼及V尾左右舵機.
  這允許單獨設置每個舵機行程量,也可以做[雙飛翼]或[飛翼V尾]的特殊
  機型,Servo*_FUNCTION 代號如下:
        k_elevon_left  = 77(飛翼-左舵機)
        k_elevon_right = 78(飛翼-右舵機)
        k_vtail_left   = 79(V尾-左舵機)
        k_vtail_right  = 80(V尾-右舵機)

4.支援向量控制(Y3或現有傾轉機型)
  關鍵參數:
  Q_TILT_TYPE=0 (一般傾轉機型)
  Q_TILT_TYPE=1 (傾翼機型,例如CL-84)
  Q_TILT_TYPE=2 (向量控制機型)
  Q_TILT_YAW_ANGLE=15 (向量控制的最大傾轉角度,15=15度.請正確設置,
                       以免傾轉往後時槳去砍到機翼)
  Servo*_FUNCTION 代號如下:
        k_tiltMotorLeft  = 75(向量控制-左傾轉舵機)
        k_tiltMotorRight = 76(向量控制-右傾轉舵機)
  注:以上的左及右,是指人站在載機後方往機頭方向看,請勿搞錯左右方向!



固件名稱:ArduPlane-20170421
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1.同步官方代碼.
2.當傾轉到達指定角度且空速達到後,將以最快速度傾到固定翼的角度.



固件名稱:ArduPlane-20170417
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1.同步官方代碼
2.禁止使用 固定翼模式解鎖(手動模式除外)
  這個是防止有人在地面誤切FBWA模式,解鎖後又推油門,此時所有電機會轉
  起來(包括多軸電機).
  也要注意,解鎖後在地面不要沒事切到固定翼模式,除非你的飛機有輪子或要
  彈射升空,如果沒有...請用多軸模式升空!!



固件名稱:ArduPlane-20170415
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1.新增:尾坐式 也可以 肚趴式



固件名稱:ArduPlane-V2_20170414.px4
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1.尾坐式未解鎖前,差速電機不怠速轉動.



固件名稱:ArduPlane-V2_20170413.px4
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新增: 
1.向量控制: 
 SERVOn_FUNCTION=75或76 (75=左傾轉舵機,76=右傾轉舵機)
 Q_TAILSIT_VFGAIN=0.2 (向前飛行推力向量增益)
 Q_TAILSIT_VHGAIN=0.3(懸停推力向量增益) 
  相關參數
  MIXING_GAIN=0.5(升降舵混控增益)
  Q_A_ACCEL_P_MAX = 40000(固定翼平滑到懸停轉換,防止過早拉起機頭)



固件名稱:Tiltrotor_20170406.px4
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新增: 
1.記錄檔採用多線程寫入鎖.
2.尾坐式新增RUDD_DT_GAIN參數,方向舵到差速推力的控制(0~100%).
3.固定翼L1控制器更新,新增LIM_BANK參數(依海拔高度縮放Loiter半徑).
4.EKF3更新.
5.新增參數BRD_IO_ENABLE(啟用IO輔助運算器).
6.改善從QSTABILIZE到FBWA或QHOVER的轉換更為穩定.


固件名稱:Tiltrotor_20170403.px4
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V3.80 Beta4版本發佈,較重要的更新如下: 
  - 用於單獨設置輸出伺服的新SRV_Channel系統
  - 新的EKF3演算法（默認不啟用）
  - 支持尾座式VTOL(Tailsitter VTOL)
  - 大大提高了傾轉機型(TiltRotor)穩定度
  - 大大提高了多軸與固定翼的轉換代碼,轉換更為穩定快速.
  - 空速噪音處理方面的大幅改進
  - RTK GPS完整支持
  - 大大提高了自動著陸精度
  - 高度處理方面的顯著改進
  - FBWB_ELEV_REV參數(0=正常,1=全部固定翼模式升降舵反向)
  - 自返全程有定位



固件名稱:Tiltrotor_20170329.px4
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新增: 
1.同步官方代碼
2.以解鎖點為HOME(家)
3.自返降落最後6米有定位(官方的沒有定位,有風會飄走)


固件名稱:Tiltrotor_20170322.px4
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新增: 
1.同步官方代碼,官方有個Bug!修正,如下:
"Plane: initialise target height correctly on quadplane transition
this fixes a bug where a plane in QSTABILIZE would drop suddenly if
switched to FBWA when the target altitude had not been initialised"



固件名稱:Tiltrotor_20170319.px4
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新增: 
1. Q_VFWD_GAIN=0.1~0.5 可以在QLoiter模式推Pitch舵做前傾加速,讓多軸可以飛很快(0=關,0.05 
慢,0.2中,0.5極快)

注意:有一種情形會操作反相(推升降舵傾轉方向顛倒)
例如:遙控器CH2(升降)反相,又在參數內把RC2_REV=1(升降反向),這樣沒意義,因為跟CH2正常(升降不反 
相)與RC2_REV=0(升降不反向)一樣意思,如果有這種負負得正的情況,請把遙控器CH2=正常,RC2_REV=0(正 
常).

2. Q_YAW_RATE_MAX=150,有人反應轉速差太過猛烈(轉太快了,瞬間就90度轉),故降低一些,當 
Q_YAW_RATE_MAX>100開始有作用(<=100關,150中,500極快)
3.修正SUBS的failsafe在某些狀況下無法正確觸發的問題.
4.新增多個SITL模擬參數.
5. Q_FRAME_CLASS設定錯誤會在Mission Planner報錯,以防止Q_Enable突然變0.




固件名稱:Tiltrotor_20170315.px4
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新增: 
1.同步官方 AHRS/EKF3 代碼
2.由固定翼模式轉回多軸模式(或失速輔助),將更平穩.
3.多軸姿態控制器優化.
4.記錄log增加PIQ記錄(就是Quadplane的PID),且記錄家的位置.
5.GPS_AUTO_SWITCH=2(改進的融合兩顆GPS來估算位置,GPS_TYPE2=1)




固件名稱:Tiltrotor_20170228.px4
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新增: 同步官方的新代碼(PX4IO有刷新,刷完務必等待音樂停止)



固件名稱:Tiltrotor_20170225.px4
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新增: 
1.TILT_RATE_DN, TILT_RATE_UP參數
2.固定翼手動模式為了怕玩家誤切,已改成1秒傾到底,不受TILT_RATE_DN限制,這樣可以很快傾到底,避免 
沒多軸輔助而炸機.

使用:
TILT_RATE_DN是傾下去的速度(每秒傾幾度)
TILT_RATE_UP 是傾回來的速度(每秒傾幾度),傾回來若比較慢,可以減少急速煞停或高度瞬間大變化,讓 
飛機平穩轉回多軸.

例: 
TILT_RATE_DN=45 切到固定翼模式2秒傾到底.(1秒45度)
TILT_RATE_UN=30切回到多軸模式3秒傾回來.(1秒30度)
注意事項:
更新後TILT_RATE_UN預設為0,請務必去改參數,如果不知道怎麼改,就把TILT_RATE_UN及TILT_RATE_DN都 
填之前的TILT_RATE值即可.




固件名稱:Tiltrotor_20170223.px4
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新增:利用左右電機的轉速差來控制偏航(YAW)
使用:Q_YAW_RATE_MAX(尾舵旋轉速率)大於100開始作用,值越大則控制力道越大,固定翼所有模式適用.
例:Q_YAW_RATE_MAX=150



固件名稱:Tiltrotor_20170222.px4
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新增:Q_WVANE_MINROLL=1(0~8轉換時補償風影響偏航)

使用:如果轉換時會偏一個角度,這是機臂太軟或傾轉舵機不同步或受風影響.
試著把Q_WVANE_MINROLL加1(或減1)直到不會偏,如果設太大則往另一個方向偏,則減小這個值.