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固件有区分硬件,请不要刷错!!
V1是给:PX4飞控(V3.80正式版将不再支持这个旧板子)
V2是给:Pixhawk/Pixhawk 2 Cube/Pixhack V2/Pixhack V3飞控(一般Pixhawk刷这个即可)
V3是给:Pixhawk 2.1新版硬件或Pixhawk Cube飞控(固件占用更多资源及内存以提高效率)
V4是给:PixRacer飞控
V4PRO是给:Pixhawk3 PRO飞控

注:
1. V4(PixRacer)是迷你板(穿越机用的),只有6个PWM无法用在VTOL,但可以用
   在Tailsitter(尾坐式).
2. 前面有 "*" 字符的更新表示群固件才有,官方暂时没有.
3. 目前V2(有1Mb Bug的Pixhawk硬件)已取消以下功能,因为不取消1Mb不够用了.
   .不支持 ADS-B接收机(民航机自动规避系统)
   .不记录(Log)IMU信息
   .不支持光流
   .不支持热气流自动爬升(Soaring_Enable无效)
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固件名称:ArduPlane-20180516 (V3.9.0-DEV)
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 1.同步官方代码
   .自检不检查RC7(包括RC7)之后的Trim值.


*2.支持CAN Bus总线舵机角度反馈/故障检知及应变.


*3.新增参数(功能)
   Q_LAND_DETECT 自动降落完成(包括AUTO/RTL/QLAND)侦测方式.
                 0=使用气压计在数秒内不变动>20公分(上锁慢>5秒,这是默认旧的方式)
                 1=使用气压计在数秒内不变动>20公分(上锁快>3秒)
                 2=使用地效+ACC-Z来判断(上锁慢>2秒)
                 3=使用地效+ACC-Z来判断(上锁快>0.5秒)
                 注:小飞机(<2Kg)或震动很大的飞机,请维持默认方式设为0或1.


*4.自动模式可手动升空再转换为AUTO.



固件名称:ArduPlane-20180502 (V3.9.0-DEV)
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注意:
这个新版固件代码改动幅动相当大,由旧版更新到这个版本可能要调整参数
才能飞,所以建议新手暂时不要用,先让熟PID的群友先试.



1.同步官方代码   
   .新增支持FBM320及DPS280气压计
   .新增DEVO-M数传支持
   .修正lotto_to_alt(盘旋上或下)离开时切线角度不正确的Bug.
   .修正发送给地面站的数值错误(误把温度当压力值).
   .修正安全开关可能在空中被按下的Bug,增加BRD_SAFETYOPTION参数.
   .为Here GPS的ICM-20948罗盘修改默认安装方向.
   .修正尾座式由FBWA过渡到QSTABILIZE油门有时会突然拉低的Bug.


 2.新增BLHELI电调支持(必须使用ChibiOS)
   .透过Pixhawk的USB口以BLHeliSuite对Blheli调参/刷固件
   .Dshot150/300/600/1200 支持
    http://ardupilot.org/copter/docs/common-dshot.html#esc-telemetry

 
 3.垂直起降(VTOL)优化   
   .使用新的位置控制算法取代旧版多轴姿态控制.   
   .在转换(过渡)过程中使用新的速率姿态控制器(转换更平稳/高度控制更好)
   .水平位置控制器以400hz全速运行(旧的为50hz)
   .新的L1距离计算方式(转弯会更平顺)

   .新增/异动参数
    Q_A_INPUT_TC(姿态控制输入时间常数),值越小反应越大,值越大反应越小
                例:Q_A_INPUT_TC=0.5很软，0.2软，0.15中，0.1快，0.05非常快

   .速度增益加倍,Q_P_VELXY_P,Q_P_VELXY_I,Q_P_VELXY_D参数可能要调一下(调大)

   .Q_P_ANGLE_MAX 位置控制器角度限制(0-45度),如果设0则采用Q_ANGLE_MAX

   .多轴的QLOITER增加了煞车控制,参数:WPNAV_BRK_JERK，BRK_ACCEL和BRK_DELAY
    倾斜角度Q_WP_LOIT_ANGM(0-45),如果设0则为Q_ANGLE_MAX的70%角度

   *修正当GPS精度差而返航降落,可能会停在HOME上方不降落的问题.

   *新增转换回多轴油门缩放参数,如果转换回多轴会爬高,可设一个适当的值,例如60(%)
    TILT_UP_THR=0禁用,1~99为油门缩放%

   *新增低高度协助参数:
    ASSIST_ALT=低于这个高度0.5秒则触发救机(0=禁用,1~300=1米~300米)
    ASSIST_ALT_MOD=使用什么模式救机(0=禁用,17=QSTABILIZE,18=QHOVER,19=QLOITER,20=QLAND)
    注:飞行至少要曾经以固定翼模式飞超过ASSIST_ALT+5米,如果没有则不会触发.

*4.CAN BUS舵机/电调/GPS的支持.
  注:硬件量产中(目前还买不到),只供少部份拿到样品的群友测试用.

*5.新增支持以直升机为基础的飞机,详见 HeliPlane.txt 文件(内有说明)
  注:结构也还没有量产(目前也买不到),也是只提供有能力自己DIY结构的群友测试用.





固件名称:ArduPlane-20180222 (V3.9.0-DEV)
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 1.同步官方代码
   .修正EKF高度估算有误差的Bug!
   .支持 ChibiOS
   .代码整理及一些关于定时器的优化.
   
   已知问题:
   .新固件有个参数(电流比率)BATT_AMP_PERVOLT已改成BATT_AMP_PERVLT,而MP还没更新
    所以电源管理页会出现错误"找不到BATT_AMP_PERVOLT参数",如果要改电源量测的参数
    请自己进到全部参数表,直接改BATT_AMP_PERVLT这个参数即可.

   功能异动:
   .固定翼绕圈模式(LOITER模式)原本切入点是圆外径,新版本已改切入点为圆心,高度可以
    用升降舵改变,但放开升降舵会自动爬回原高度. 


*2.修正当禁用(或没装)安全开关,通电时电机有时候会转个1~2圈的问题.
   这段代码已重写(已根治这问题)
*3.可变螺距的垂起开始测试.




固件名称:ArduPlane-20180127 (V3.9.0-DEV)
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 1.同步官方代码

*2.修改Y3转换的算法,主要是针对Y3在侧风转换时左右翼会摇摆前进(不美观).   
   可藉由修改 Q_WVANE_MINROLL=1~3(通常会是1到3之间的值)
   可以由0.5开始试(0.5 1 1.5 2 2.5 3),直到摇摆现象消失.

*3.修改多轴姿态算法去融合高速倾转舵机,如果使用高品质的高速倾转舵机可以
   参考新的参数调法,可以让多轴性能更好(跟手且更抗风).




固件名称:ArduPlane-20180114 (V3.9.0-DEV)
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1.同步官方代码(V3.8.5版本发布)
   .双空速计支持(故障转移)
   .新增MS5525气压计,SDP33空速计的支持
   .优化电机推力计算
   .修改了一些Mavlink协议内容及DataFlash记录
   .当失去GPS时重置地速,直到再次锁定GPS.
   .修正新的空速计(MS5525)驱动在时间上的错误
   .新增PocketPilot的支持
   .代码整理及一些关于EKF及气压计的优化.   




固件名称:ArduPlane-20171229 (V3.8.3-DEV)
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 1.同步官方代码:
*2.修正当禁用(或没装)安全开关,通电时电机有时候会转个1~2圈的问题.




固件名称:ArduPlane-20171220 (V3.8.3-DEV)
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 1.同步官方代码:
   .修正一些内存占用及建构create()的问题.
   .移除一些没用到的代码.
   .修正多轴助推油门控制问题
   .EKF及ARHS代码优化.
   .修正SBUS OUT及单线舵机协议的一些问题.
   .还有一些官方小修正.
 


固件名称:ArduPlane-20171128 (V3.8.2-DEV)
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 1.同步官方代码:
   .修正罗盘校准有时会卡在33%进度.
   .多轴助飞情况下,最小空速可以设很小(例如0)
   .还有不少小修正,具体请查官网
*2.由定翼转回多轴模式减速判断改用地速(原本是空速优先,没空速才用地速)
*3.记录(log)更多的NAV(导航信息).



固件名称:ArduPlane-20171124 (V3.8.2-DEV)
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*1.在AUTO(自动模式)遥控器失控(F/S)后恢复信号会锁定模式此时模式开关无效.
   必须在3秒内左右摇动YAW杆大于3次(摇动方向不可太大到极限)才能解锁.
   这是为了防止遥控信号断断续续(或接收机不良)误以为要取回控制权而由AUTO变成某个模式.   



固件名称:ArduPlane-20171121 (V3.8.2-DEV)
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 1.同步官方代码
 2.支持Volz舵机(可监控舵机温度/角度/电流...)
*3.RTL及QLAND的自降过程可人为控制移位(例如底下刚好有人或车)
   两段降落皆可移位,此时油门不可控且油门F/S或0%时禁止移位(以防已关控)
*4.两段自动降落代码优化(无段差/平稳转换).
*5.优化Y3过渡代码(主要针对X8飞翼3矢量机型)




固件名称:ArduPlane-20171108 (V3.8.2-DEV)
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 1.强迫PX4IO更新
   Pixhawk2 Cube刷V3固件IO没更新,造成Mission Planner认不得Cube,如果有这个
   问题的人,请重刷这个版本即可.
 2.修正未解锁时矢量无法运作的问题,这个是方便我们地面调机(调整矢量角度)用.
 3.自动降落并自动上锁的判断更为严谨.



固件名称:ArduPlane-20171105 (V3.8.2-DEV)
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 1.同步官方固件(V3.8.3_Beta4发布)
   #尾座式代码优化(包括悬停稳定度及转换过渡的稳定度大幅提升) 
   #新增参数 Q_TRANS_DECEL (减速率m/s/s,预设为2.0)
    用于自动转换(固定翼转到多轴)的减速率,值越大则减速越快距离越短.
 2.新增飞控板 Pixhawk3 PRO 的支持,对应固件ArduPlane-v4_PRO.px4



固件名称:ArduPlane-20171030 (V3.8.2-DEV)
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 1.同步官方固件(V3.8.3_Beta1发布)
   #允许在GUIDED模式下使用Q_GUIDED_MODE = 0进行垂直起飞
   #修正了MANUAL_RCMASK的错误
   #尾座式平滑转换
   #新增航线命令 LOITER_TO_ALT
   #在FMUv3 I2C上增加了IST8310罗盘
   #上锁时记录关键信息   
   #仿真能力的改进
 2.TECS：改进了对VTOL转换的支持
 3.新增 Q_MAV_TYPE 参数,可针对某些地面站发送心跳种类,以避免地面站断线,值如下:     
   0:AUTO,1:FIXED_WING,2:QUADROTOR,3:COAXIAL,4:HELICOPTER,7:AIRSHIP,8:FREE_BALLOON,
   9:ROCKET,10:GROUND_ROVER,11:SURFACE_BOAT,12:SUBMARINE,16:FLAPPING_WING,17:KITE,
   19:VTOL_DUOROTOR,20:VTOL_QUADROTOR,21:VTOL_TILTROTOR
   注:如果是MP/Tower 则使用预设的0即可.
 4.针对降落代码的优化
 5.针对自动航线代码的优化
 6.短失控FS_SHORT_ACTN可关闭,可设置的值如下:
   0:CIRCLE/不动作(在AUTO|GUIDED|LOITER模式下),1:CIRCLE,2:FBWA,3:关闭(不动作)
 7.新增Q_OPTIONS参数,允许垂起机型选择使用固定翼起飞和着陆
   位表示:
   bit0:LevelTransition(转换到固定翼时机翼倾斜必须在LEVEL_ROLL_LIMIT角度内)
   bit1:AllowFWTakeoff(可以用固定翼起飞)
   bit2:AllowFWLand(可以用固定翼降落)
   例如1(bit0)表示转换期间机翼必须保持在LEVEL_ROLL_LIMIT角度内.
   例如6(bit1,bit2)表示允许使用固定翼模式(而不是垂起模式)起飞及降落.
   

固件名称:ArduPlane-20171011 (V3.8.2-DEV)
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 1.同步官方固件
*2.新增固定翼矢量参数(预设是关闭的)
   Q_TILT_FIX_ANGLE=10(固定翼矢量角度,0=关,10=10度)
   Q_TILT_FIX_GAIN=100(固定翼矢量感度,0=关,100=100%)
   调试方法:
   1.先将Q_TILT_FIX_ANGLE=10 , Q_TILT_FIX_GAIN=100
   2.切换手动/QStabilize模式,设置好Servo9_Min/Servo9_Max及Servo10_Min/Servo10_Max行程量
   3.QStabilize模式,推油门(不要解锁),打YAW试试角度(桨会一前一后摆动,但又不会砍到机翼)
   4.手动模式,推油门(不要解锁),打升降舵试角度(会同上同下),打副翼试角度(会一前一后),
   5.FBW*模式,推油门(不要解锁),机身往前倾则舵机角度朝上,往右倾则舵机角度往上.
   6.都调好了就把Q_TILT_FIX_GAIN=50,升空测试,如果觉得不够再自行增加(最大到100%).
   用途:
        利用矢量来辅助固定翼舵面修正,舵失效仍有一定的控制能力.
        航线压的更好,爬升及下降更容易,高度保持更好,可解决很多载机的毛病或僻性.



固件名称:ArduPlane-20171006 (V3.8.2-DEV)
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 1.同步官方固件
 2.新增Y6F机型及修正一些GPS写入log的问题.
   Q_M_THST_EXPO(电机推力曲线)允许设置负值,接近0为线性,否则为曲线.
   注:Q_M_THST_EXPO参数如果设0的人,请把它改成0.1(最小值),预设为0.65

 3.倾转的双发差速感度参数统一改成 RUDD_DT_GAIN(预设为10=10%),这将使用于固定翼
   所有模式(包括手动模式),通常设20%~30%就有不错的过弯效果了.

 4.类似多轴CH?_OPT的参数:
 RC7_TRIM ~ RC12_TRIM值:
   3=3矢量Y3专用(低位=后侧单电机推力,中位=前侧双电机推力,高位=前后三电机推力)
   4=4倾转X4专用(低位=后侧双电机推力,中位=前侧双电机推力,高位=前后四电机推力)
 104=开关中位=LOITER(绕圈),开关高位=RTL(自返)
 106=开关中位=FBWB(FBWB定高模式),开关高位=CRUISE(巡航模式)
 109=相机快门触发
 116=Auto模式
 118=QLand 模式(原地多轴模式自降)
 124=航线任务重置(Auto Mission Reset)
 128=继电器1 (开关高位=开, 开关低位=关)
 134=继电器2 (开关高位=开, 开关低位=关)
 135=继电器3 (开关高位=开, 开关低位=关)
 136=继电器4 (开关高位=开, 开关低位=关)
例如:
RC7_TRIM=104,则遥控器开关CH7在中位时是Loiter模式,开开打到高位是RTL.
RC9_TRIM=109,则遥控器开关CH9打到高位就会拍一张相片(且会存CAM位置).
如果RC7_TRIM~RC12_TRIM的值不是以上编号,则无作用.




固件名称:ArduPlane-20170922 (V3.8.2-DEV)
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 1.同步官方固件
 2.QLoiter及QLand平滑控制(按速度预估锁定位置,到达才锁位置以避免抬头)
 3.log中的"Reset alt target"单位由公分改为米
 4.新增Mavlink命令 DO_SET_HOME (重设HOME的位置)


固件名称:ArduPlane-20170911 (V3.8.2-DEV)
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 1.同步官方固件(V3.8.2发布)
 2.GUIDED(导引模式)支持QGroundControl地面站改变高度.
 3.支持QGroundControl地面站用摇杆(Joystick)控制飞机.



固件名称:ArduPlane-20170909 (V3.8.2-DEV)
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 1.同步官方固件(V3.8.2beta1发布)
   修正Septentrio (SBF) GPS驱动的错误的,使用Septentrio/RTK 的人务必更新.
 2.GUIDED(导引模式)支持VTOL自动起飞/改变高度功能.
 3.过渡(旋翼跟定翼之间的转换)将更为平滑.


固件名称:ArduPlane-20170907 (V3.8.2-DEV)
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 1.RTL高度平滑控制(由定翼自动转为多轴滑向Q_RTL_ALT=30米,这段平滑控制)



固件名称:ArduPlane-20170903 (V3.8.1-DEV)
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 1.同步官方固件(V3.8.1稳定版发布,代码整理及一些官方小bug修正)
 2.新增一个数传口,现在SERIAL5可以设置为一般数传口(不再只能当NSH)



固件名称:ArduPlane-20170810 (V3.8.1-DEV)
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 1.同步官方固件
 2.新增三矢量Y3支持,只要把
   Q_TILT_MASK=11
   Servo*_Function=45(后矢量倾转舵机)   
 
   RC7_TRIM=3(或RC8_Trim=3或RC9_Trim=3或RC10_Trim=3任选其一,勿重复)
   当这个遥控器开关:
   低位=后侧单电机推力
   中位=前侧双电机推力
   高位=前后三电机推力
 
   启用Pitch助推:
   Q_VFWD_GAIN=0.1(反应太大则0.05,觉得太小则0.2)
   其它设置同Y3


固件名称:ArduPlane-20170806 (V3.8.1)
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 1.同步官方固件(V3.8.0稳定版发布)
 2.新增MANUAL_RCMASK参数,可以在手动模式下指定那些信道直接由遥控器输出.
   也就是手动模式可以随自己高兴去搞混控或特技组合之类的...
   这是一个bit型式,设置方法就跟Log_Bigmask一样方法,对照如下:
   0：Chan1,1：Chan2,2：Chan3,3：Chan4,4：Chan5,5：Chan6
   6：Chan7,7：Chan8,8：Chan9,9：Chan10,10：Chan11，
  11：Chan12,12：Chan13,13：Chan14,14：Chan15,15：Chan16




固件名称:ArduPlane-20170730 (V3.80 Beta6)
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 1.同步官方固件(主要是优化及修正EKF3这方面的代码)
 2.如果降落伞没有成功释放,会自动再尝试.
 3.增加GPS毛刺(glitching)的LED及音效警告,解锁也加入GPS毛刺的检查.
注:有人反应上个版本(0724)通电后会抖舵,我们试是不会,如果会抖舵的人
   更新到这版本试试,I/O有刻意更新,务必等待音乐停止再按OK,否则I/O
   没更新,舵机控制也没被更新.



固件名称:ArduPlane-20170724 (V3.80 Beta6)
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 1.同步官方固件
*2.由任何固定翼模式(包括手动/自动),直接切到QLoiter(多轴GPS悬停模式)
   会自动滑行一直持续到空速低于4(约时速15公里以下)才会进入QLoiter,或
   Q_TRANSITION_MS(预设5000=5秒)时间到也会进入QLoiter,如果是大机可以
   加大这个过渡时间,让滑行久一点.



固件名称:ArduPlane-20170720 (V3.80 Beta6)
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1.同步官方固件
2.修正EKF3还没GPS定位时地面站显示的高度错误问题.
3.新增参数COMPASS_TYPEMASK(那些罗盘驱动在开机时不须加载),bit表示:
  0:HMC5883,1:LSM303D,2:AK8963,3:BMM150,4:LSM9DS1,5:LIS3MDL,6:AK09916,
  7:IST8310,8:ICM20948,9:MMC3416,10:QFLIGHT,11:UAVCAN,12:QMC5883
4.优化自降代码


固件名称:ArduPlane-20170714 (V3.80 Beta6)
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1.同步官方固件(V3.80 Beta6)
  Beta6主要是修正了旧版本一些Bug/代码整理/以及:
  EKF3代码优化.
  Mavlink及Log记录的格式修改.
  CAN Bus设备的支持.
  删除旧的V尾/飞翼 混控(mix_mode)方式,已由新的方式取代.
  删除旧的升降及副翼输入信道,已由新的方式取代.
  尾坐式代码优化.



固件名称:ArduPlane-20170621 (V3.80 Beta5)
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1.同步官方固件(EKF3优化及官方几个小Bugs修正)
2.Mavlink的GPS协议修改,可以由MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT包取得GPS周及时间,应用代码如下:
//MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT: //Mavlink Packet:24
uint64_t gm=mavlink_msg_gps_raw_int_get_time_usec(&msg);
GPS_Time=gm/(uint64_t)100000;
GPS_Week=gm%GPS_Time;



固件名称:ArduPlane-20170609
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1.同步官方固件(EKF3优化)
*2.矢量Y3代码再次优化




固件名称:ArduPlane-20170601
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*1.矢量Y3代码优化
  矢量舵机修正会套用 Q_RAT_YAW_FF(前馈)参数值,所以Y3可以把
  Q_RAT_YAW_FF=0.10 到 0.35(具体设多少要试)
  Q_RAT_YAW_I 偏大.
  Q_RAT_YAW_P,Q_ANG_YAW_P偏小,且RLL及PIT的ANG及RAT参数不宜过大.




固件名称:ArduPlane-20170530
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1.同步官方代码
*2.矢量Y3代码优化
*3.新增类似多轴 CH7_OPT / CH8_OPT 这两个参数,设置方法:
 RC7_TRIM或RC8_TRIM值:
 104=开关中位=LOITER(绕圈),开开高位=RTL(自返)
 109=相机快门触发
 116=Auto模式
 118=QLand 模式(原地多轴模式自降)
 124=航线任务重置(Auto Mission Reset)
 128=继电器1 (开关高位=开, 开关低位=关)
 134=继电器2 (开关高位=开, 开关低位=关)
 135=继电器3 (开关高位=开, 开关低位=关)
 136=继电器4 (开关高位=开, 开关低位=关)
例如:
RC7_TRIM=104,则遥控器开关CH7在中位时是Loiter模式,开开打到高位是RTL.
RC8_TRIM=109,则遥控器开关CH8打到高位就会拍一张相片(且会存CAM位置).
如果RC7_TRIM或RC8_TRIM的值不是以上编号,则无作用.

注:*2及*3是官方固件没有的功能.


固件名称:ArduPlane-20170519
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1.RTL自降(LAND)不使用官方的自降代码(因为总是怪怪的)
2.使用的度量衡单位名称统一为SI UNIT
  http://physics.nist.gov/cuu/Units/units.html
3.测试用代码(只有4倾转的机型有效,其它机型不受影响)
  当 Q_TILT_MASK=15 前后同时倾转的VTOL.
  如果 RC8_TRIM=5(前2个电机 0101=5)  则把遥控器的CH8>1750(开关高位),则固定翼模式只转前侧(多轴不影响)
  如果 RC8_TRIM=10(后2个电机1010=10) 则把遥控器的CH8>1750(开关高位),则固定翼模式只转后侧(多轴不影响)
  如果CH8开关<1750(不是高位),则固定翼模式4个电机同时转(多轴不影响)
4.EKF3代码优化



固件名称:ArduPlane-20170509
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1.修正Y3助推(Q_VFWD_GAIN>0)尾舵机角度问题.
2.尾座式新增参数TAILSIT_VHPOW(向量推力增益功率),提高向量起飞的稳定
3.ARSPD_USE 可以设置2
  当设置为0时,空速传感器可以记录并显示在GCS上，但不会用于飞行
  当设置为1时,将被记录并使用于飞行
  当设置为2时,仅在油门为零时才使用,这对于桨后面的空速计的滑翔机是有用的



固件名称:ArduPlane-20170505
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1.固件 V3.80 Beta5发布
2.同步官方代码(EKF3代码优化)


固件名称:ArduPlane-20170429
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1.新增 BATT_VOLT_TIMEO 参数,可设定低电压持续几秒才触发低电压保护.
  这是用于低C数电池(例如18650)在起飞时持续低压较长时间而触发,所以
  低C电池请将此参数设大一些.

2.矢量推力控制与Q_VFWD_GAIN结合(可前推与后拉)

3.修正log的ATT->Yaw与DesYaw曲线无法显示的问题.

4.优化EKF3代码

5.移除不必要的代码(UAVCAN ESC)及重复代码以缩减Flash占用.

6.当油门为0%时,差速控制不运作.



固件名称:ArduPlane-20170424
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1.同步官方代码.
2.为了方便调试,当上锁时FBWA/FBWB会直接倾到底(若已解锁则只会倾到
  Q_TILT_MAX的角度等待空速达到才会倾到底)
3.直接支持飞翼及V尾左右舵机.
  这允许单独设置每个舵机行程量,也可以做[双飞翼]或[飞翼V尾]的特殊
  机型,Servo*_FUNCTION 代号如下:
        k_elevon_left  = 77(飞翼-左舵机)
        k_elevon_right = 78(飞翼-右舵机)
        k_vtail_left   = 79(V尾-左舵机)
        k_vtail_right  = 80(V尾-右舵机)

4.支持矢量控制(Y3或现有倾转机型)
  关键参数:
  Q_TILT_TYPE=0 (一般倾转机型)
  Q_TILT_TYPE=1 (倾翼机型,例如CL-84)
  Q_TILT_TYPE=2 (矢量控制机型)
  Q_TILT_YAW_ANGLE=15 (矢量控制的最大倾转角度,15=15度.请正确设置,
                       以免倾转往后时桨去砍到机翼)
  Servo*_FUNCTION 代号如下:
        k_tiltMotorLeft  = 75(矢量控制-左倾转舵机)
        k_tiltMotorRight = 76(矢量控制-右倾转舵机)
  注:以上的左及右,是指人站在载机后方往机头方向看,请勿搞错左右方向!



固件名称:ArduPlane-20170421
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1.同步官方代码.
2.当倾转到达指定角度且空速达到后,将以最快速度倾到固定翼的角度.



固件名称:ArduPlane-20170417
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1.同步官方代码
2.禁止使用 固定翼模式解锁(手动模式除外)
  这个是防止有人在地面误切FBWA模式,解锁后又推油门,此时所有电机会转
  起来(包括多轴电机).
  也要注意,解锁后在地面不要没事切到固定翼模式,除非你的飞机有轮子或要
  弹射升空,如果没有...请用多轴模式升空!!



固件名称:ArduPlane-20170415
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1.新增:尾坐式 也可以 肚趴式



固件名称:ArduPlane-V2_20170414.px4
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1.尾坐式未解锁前,差速电机不怠速转动.



固件名称:ArduPlane-V2_20170413.px4
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新增: 
1.矢量控制: 
 SERVOn_FUNCTION=75或76 (75=左倾转舵机,76=右倾转舵机)
 Q_TAILSIT_VFGAIN=0.2 (向前飞行推力矢量增益)
 Q_TAILSIT_VHGAIN=0.3(悬停推力矢量增益) 
  相关参数
  MIXING_GAIN=0.5(升降舵混控增益)
  Q_A_ACCEL_P_MAX = 40000(固定翼平滑到悬停转换,防止过早拉起机头)



固件名称:Tiltrotor_20170406.px4
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新增: 
1.记录文件采用多线程写入锁.
2.尾坐式新增RUDD_DT_GAIN参数,方向舵到差速推力的控制(0~100%).
3.固定翼L1控制器更新,新增LIM_BANK参数(依海拔高度缩放Loiter半径).
4.EKF3更新.
5.新增参数BRD_IO_ENABLE(启用IO协处理器).
6.改善从QSTABILIZE到FBWA或QHOVER的转换更为稳定.


固件名称:Tiltrotor_20170403.px4
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V3.80 Beta4版本发布,较重要的更新如下: 
  - 用于单独设置输出伺服的新SRV_Channel系统
  - 新的EKF3算法（默认不启用）
  - 支持尾座式VTOL(Tailsitter VTOL)
  - 大大提高了倾转机型(TiltRotor)稳定度
  - 大大提高了多轴与固定翼的转换代码,转换更为稳定快速.
  - 空速噪音处理方面的大幅改进
  - RTK GPS完整支持
  - 大大提高了自动着陆精度
  - 高度处理方面的显着改进
  - FBWB_ELEV_REV参数(0=正常,1=全部固定翼模式升降舵反向)
  - 自返全程有定位



固件名称:Tiltrotor_20170329.px4
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新增: 
1.同步官方代码
2.以解锁点为HOME(家)
3.自返降落最后6米有定位(官方的没有定位,有风会飘走)


固件名称:Tiltrotor_20170322.px4
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新增: 
1.同步官方代码,官方有个Bug!修正,如下:
"Plane: initialise target height correctly on quadplane transition
this fixes a bug where a plane in QSTABILIZE would drop suddenly if
switched to FBWA when the target altitude had not been initialised"



固件名称:Tiltrotor_20170319.px4
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新增: 
1. Q_VFWD_GAIN=0.1~0.5 可以在QLoiter模式推Pitch舵做前倾加速,让多轴可以飞很快(0=关,0.05 
慢,0.2中,0.5极快)

注意:有一种情形会操作反相(推升降舵倾转方向颠倒)
例如:遥控器CH2(升降)反相,又在参数内把RC2_REV=1(升降反向),这样没意义,因为跟CH2正常(升降不反 
相)与RC2_REV=0(升降不反向)一样意思,如果有这种负负得正的情况,请把遥控器CH2=正常,RC2_REV=0(正 
常).

2. Q_YAW_RATE_MAX=150,有人反应转速差太过猛烈(转太快了,瞬间就90度转),故降低一些,当 
Q_YAW_RATE_MAX>100开始有作用(<=100关,150中,500极快)
3.修正SUBS的failsafe在某些状况下无法正确触发的问题.
4.新增多个SITL模拟参数.
5. Q_FRAME_CLASS设定错误会在Mission Planner报错,以防止Q_Enable突然变0.




固件名称:Tiltrotor_20170315.px4
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新增: 
1.同步官方 AHRS/EKF3 代码
2.由固定翼模式转回多轴模式(或失速辅助),将更平稳.
3.多轴姿态控制器优化.
4.记录log增加PIQ记录(就是Quadplane的PID),且记录家的位置.
5.GPS_AUTO_SWITCH=2(改进的融合两颗GPS来估算位置,GPS_TYPE2=1)




固件名称:Tiltrotor_20170228.px4
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新增: 同步官方的新代码(PX4IO有刷新,刷完务必等待音乐停止)



固件名称:Tiltrotor_20170225.px4
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新增: 
1.TILT_RATE_DN, TILT_RATE_UP参数
2.固定翼手动模式为了怕玩家误切,已改成1秒倾到底,不受TILT_RATE_DN限制,这样可以很快倾到底,避免 
没多轴辅助而炸机.

使用:
TILT_RATE_DN是倾下去的速度(每秒倾几度)
TILT_RATE_UP 是倾回来的速度(每秒倾几度),倾回来若比较慢,可以减少急速煞停或高度瞬间大变化,让 
飞机平稳转回多轴.

例: 
TILT_RATE_DN=45 切到固定翼模式2秒倾到底.(1秒45度)
TILT_RATE_UN=30切回到多轴模式3秒倾回来.(1秒30度)
注意事项:
更新后TILT_RATE_UN预设为0,请务必去改参数,如果不知道怎么改,就把TILT_RATE_UN及TILT_RATE_DN都 
填之前的TILT_RATE值即可.




固件名称:Tiltrotor_20170223.px4
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新增:利用左右电机的转速差来控制偏航(YAW)
使用:Q_YAW_RATE_MAX(尾舵旋转速率)大于100开始作用,值越大则控制力道越大,固定翼所有模式适用.
例:Q_YAW_RATE_MAX=150



固件名称:Tiltrotor_20170222.px4
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新增:Q_WVANE_MINROLL=1(0~8转换时补偿风影响偏航)

使用:如果转换时会偏一个角度,这是机臂太软或倾转舵机不同步或受风影响.
试着把Q_WVANE_MINROLL加1(或减1)直到不会偏,如果设太大则往另一个方向偏,则减小这个值.